Инженеры научили человекоподобного робота Unitree G1 кататься на скейтборде. Для этого была разработана система управления HUSKY, основанная на обучении с подкреплением и физическом моделировании скейтборда.
Задача управления подвижной платформой без собственного привода является сложной для человекоподобных роботов из-за их высокого центра тяжести. Новый алгоритм решает ее, разбивая процесс на три ключевые фазы: отталкивание, руление и переход, когда робот переносит ногу на доску. В фазе разгона движения робота делают естественными, имитируя стиль человека-скейтбордиста. Для маневрирования используется физическая модель, которая рассчитывает необходимый угол наклона корпуса для поворота. Плавность перемещений между фазами обеспечивается кривыми Безье.
Обучение системы проходило в симуляторе с последующей адаптацией под реальные условия. Для этого инженеры измерили параметры настоящих скейтбордов и настроили виртуальную среду, что помогло успешно перенести навыки на физического робота. В испытаниях Unitree G1 продемонстрировал способность разгоняться, поворачивать, сохранять равновесие и адаптироваться к скейтбордам с разными характеристиками.
В перспективе разработчики планируют улучшить систему, добавив роботу возможность более надежно отслеживать скейтборд и дорогу с помощью камер, что повысит автономность катания.