Роботакси «Яндекса» уже ездят без рук человека на руле, но сесть в него может пока не каждый. С июля машины возят сотрудников компании между офисами, а для всех пассажиров сервис обещают открыть до конца 2026 года. Рассказываем, где на роботакси можно прокатиться уже сейчас, как устроена машина с 11 лидарами и 18 камерами, кто за ней следит и по каким правилам ездит автомобиль без водителя.
Где сейчас работает роботакси «Яндекса»
Сервис работает в Москве, Иннополисе и на федеральной территории «Сириус». Обычных пассажиров роботакси возит в Иннополисе и Сириусе. В Москве с июля идет закрытый этап — несколько машин ездят между штаб-квартирой «Яндекса» в «Красной Розе» и офисами в «Москва-Сити», и вызвать их могут только сотрудники компании. Однако в салоне, кроме пассажира, сидит водитель-испытатель.
Этот маршрут «Яндекс» называет подготовкой к коммерческому запуску. На нем обкатывают весь путь пассажира, а именно заказ, посадку, оплату и высадку. До конца 2026 года компания планирует вывести в Москве 200 машин. Сто из них будет принимать заказы в «Яндекс Go», еще сотня займется сбором данных о дорогах.
Но не только по «офисному маршруту» в Москве проводятся тестовые поездки. В августе «Яндекс» показал непрерывный проезд без монтажа через четыре района: Очаково-Матвеевское, Хамовники, Ясенево и Марьино. Каждый район компания описывает как отдельную среду.
В центре узкие улицы и нерегулируемые перекрестки, в Ясеневе необычная геометрия развязок, а в Марьине много самокатчиков и курьеров. На магистралях в Очаково-Матвеевском разрешено 90 км/ч, и решения приходится принимать быстрее.
Как заказать роботакси и что можно в поездке
Отдельного приложения нет, роботакси вызывают в «Яндекс Go». В Москве машина приходит по тарифу «Комфорт+», в Иннополисе и Сириусе для нее есть отдельный тариф «Роботакси». Свободные машины появляются на карте сами, если вы находитесь в зоне их работы.
Правила поездки отличаются от обычного такси. Компания перечисляет их в разделе вопросов и ответов:
- В машину садятся до трех пассажиров.
- Роботакси не тронется, пока все не пристегнутся. Просьба пристегнуть ремень появляется на планшете в салоне.
- Промежуточных остановок и смены маршрута по ходу поездки пока нет. Выйти раньше можно, но машина остановится только там, где это разрешено ПДД.
- Животных не перевозят, даже в переноске.
- Багажник открывают и закрывают из приложения. Его объем от 546 до 1566 литров.
- Если точка посадки за шлагбаумом, машина остановится как можно ближе к ней на разрешенном месте.
- Роботакси может ехать по выделенной полосе там, где это разрешено.
Разговоров в поездке не предполагается, и компания подает это как плюс. В салоне только пассажир и, на первом этапе, водитель-испытатель.
Как устроен автомобиль: 11 лидаров, 18 камер и два компьютера
У «Яндекса» две платформы для роботакси. Первая — седан Hyundai Sonata, вторая — кроссовер Kaiyi X7. В конце июля компания начала испытывать его в Москве и сообщила, что после всех проверок он будет работать наравне с Sonata. Автономную систему «Яндекс» устанавливает на машины сам, а сборку и итоговую интеграцию компонентов проводит в России.
Датчики расставлены так, чтобы у машины не было слепых зон. Их показания постоянно сверяются между собой, и если один ошибается, другие это компенсируют. Состав комплекта такой:
| Датчик | Сколько | Зачем |
| Лидары | 11 | Измеряют расстояние до объектов и строят трехмерную картину вокруг машины днем и ночью |
| Камеры | 18 | Читают знаки, сигналы светофоров, поворотники соседей и мигалки экстренных служб |
| Радары | 4 | Отслеживают скорость и траекторию машин, мотоциклов и велосипедов |
| GNSS-приемник | 1 | Спутниковая навигация. Вместе с HD-картами дает точность положения до 10 см |
| Инерциальные модули (IMU) | 2 | Фиксируют ускорения и повороты кузова |
Компания пишет, что роботакси видит на 250 метров вокруг, а в городской застройке дальность сканирования доходит до 450 метров. На магистралях, где разрешено 90 км/ч, дальность восприятия увеличивают до 325 метров, потому что времени на решение там меньше.
Все решения машина принимает сама, на борту, и, по данным компании, от интернета не зависит. Считают их два независимых вычислителя с раздельным питанием, основной и резервный, — если один откажет, второй перехватит управление без остановки. Вычислители разработаны специально под эти машины. Связь RTK, GNSS и 5G/LTE нужна для точного позиционирования и обмена данными.
Перед каждым выездом на дорогу машина проходит предрейсовый осмотр, даже если поездка займет пять минут. Проверяют тормоза, шины, жидкости, свет, после оценивают электронику и версию софта, обновления приходят «по воздуху». Водитель-испытатель в это время проходит телемедицинский осмотр.
В дороге машина непрерывно передает данные о состоянии сенсоров и электрических цепей. Если какой-то узел работает нештатно, система сама снимает машину с заказов и записывает ее в сервис, а рейс передает другому автомобилю.
Внештатные ситуации отрабатывают и на полигоне. Инженеры «Яндекса» специально прокалывают колеса — сначала одно переднее, потом оба передних сразу. Датчики давления в шинах сообщают о проколе, и система выполняет маневр минимального риска. Машина плавно замедляется и держит полосу или аккуратно уходит на обочину, если позволяет обстановка. Резко тормозить и дергать руль, как часто делает застигнутый врасплох водитель, она не будет.
Как роботакси «Яндекса» принимает решения
«Яндекс» разрабатывает систему автономного вождения четвертого уровня, L4. На этом уровне машина в своей зоне работы должна ездить без человека за рулем. Первые версии системы собирали из алгоритмов, каждый из которых описывал отдельную ситуацию. Сейчас на машинном обучении построены генерация карт, восприятие, предсказание поведения соседей и, что важнее всего, планирование движения.
Один цикл решения проходит так:
- Сенсоры передают картину вокруг машины, а HD-карта сообщает разметку, полосы, ограничения скорости и приоритеты.
- Модель восприятия находит объекты и описывает их. Важны не только позиция и скорость, но и детали, например открыта ли дверь припаркованной машины, ребенок перед машиной или взрослый.
- Планировщик предсказывает, что сделают остальные участники движения, и выбирает траекторию на ближайшие секунды.
- Система управления поворачивает руль, нажимает газ и тормоз и следит, чтобы машина шла по траектории с поправкой на погоду, покрытие и состояние шин.
По данным «Яндекса», этот цикл повторяется примерно каждые 100 миллисекунд.
Самая интересная часть — планировщик. Руководитель службы поведения и предсказания движения Автономного транспорта «Яндекса» Максим Спорышев сообщил, что это трансформер, архитектура того же семейства, что и у языковых моделей. Только вместо слов он работает с последовательностями состояний — где была каждая машина и каждый пешеход в предыдущие секунды. Модель одновременно учитывает всех участников сцены и карту и выдает траекторию своей машины.
Учат модель на записях поездок опытных водителей, за год их набирается сотни тысяч часов, но у такого подхода есть ловушка. Модель хорошо предсказывает, куда поехал бы человек (ошибка около 15 см на горизонте трех секунд), но в симуляции, где она сама управляет машиной, поначалу не могла удержаться в центре полосы.
Причина оказалась в том, что будущая скорость машины сильнее всего связана с текущей, и модель училась «ехать как ехала», не глядя по сторонам. Инженеры убрали из входных данных историю движения своей машины и добавили примеры, где машина отклоняется и возвращается в полосу. После этого модель научилась держать полосу и реагировать на соседей.
Следующий шаг — обучение с подкреплением в симуляторе. Модель проезжает сцену шаг за шагом, а за столкновения, нарушения ПДД, выезд с дороги и рывки получает штраф. Так она учится действовать на опережение, например перестраиваться до того, как появится помеха, и замечать машину, которая поздно включила поворотник. Редкие опасные ситуации, которых почти нет в реальных записях, компания генерирует синтетически. Для обучения восприятия «Яндекс» в первую очередь отбирает сцены, где несколько параллельно обученных моделей расходятся во мнениях, то есть самые трудные.
От подхода end-to-end, при котором одна нейросеть получает сырые данные с сенсоров и сразу выдает команды, «Яндекс» пока отказывается. По словам компании, так делает Tesla.
Кто следит за роботакси: водитель-испытатель и оператор
В Москве роботакси пока ездит только с человеком в салоне, и этого требуют правила эксперимента. Программа экспериментального правового режима, утвержденная Постановлением Правительства № 309, делит беспилотники на две категории.
| 1 категория | 2 категория | |
| Кто в салоне | Водитель-испытатель на месте водителя или на переднем пассажирском сиденье | Никого из персонала |
| Кто контролирует | Водитель-испытатель, по ПДД он считается водителем | Оператор вне машины |
| Где разрешено | Москва, Иннополис, Сириус | Иннополис и «Сколково» в Москве |
У водителя-испытателя есть устройство E-stop — оно позволяет затормозить машину вплоть до полной остановки, в том числе экстренно. Если автоматика отключится, испытатель берет управление на себя.
Оператор машин второй категории не рулит ими по видеосвязи. По тексту программы он задает и меняет маршрут, включает и выключает автономный режим, следит за движением и помогает пассажирам информацией. Управлять машиной он не может, это делает автоматика.
О безопасности публично говорят в основном сами участники рынка. Министр транспорта Андрей Никитин в сентябре заявил, что за три года эксплуатации за российскими беспилотными автомобилями не числится ни одного ДТП.
По каким законам ездит роботакси
Отдельного закона о беспилотных автомобилях в России пока нет. Роботакси работает в рамках экспериментального правового режима — это программа, которую правительство утверждает для проверки новой технологии и в которой временно не применяет часть обычных требований. ЭПР для беспилотных легковых машин продлен до 1 апреля 2028 года.
Что программа требует от компании, которая выпускает роботакси на дорогу:
- Застраховать каждую машину на 10 млн рублей на случай вреда жизни, здоровью или имуществу других людей.
- Получить для каждой машины или партии до 150 одинаковых машин заключение аккредитованной испытательной лаборатории о соответствии требованиям безопасности.
- Подготовить водителей-испытателей и операторов, обслуживать и ремонтировать машины.
- Дать людям возможность заказывать поездки через свой сервис.
На время эксперимента не применяется часть норм закона о легковом такси, а для машин второй категории и некоторые положения закона об ОСАГО.
Постоянные правила должен ввести закон «О высокоавтоматизированных транспортных средствах», сокращенно ВАТС — его готовит Минтранс. В середине сентября министр транспорта Андрей Никитин пообещал внести законопроект в Госдуму в течение нескольких недель.
Главный вопрос документа состоит в том, как поделить ответственность между производителем машины, компанией-оператором и диспетчером, который следит за безопасностью. По проекту закон должен вступить в силу 1 сентября 2027 года. После его принятия Минтранс собирается создать центры сертификации беспилотников, а полигон для них уже строит Минпромторг.
Что дальше: 200 машин в Москве, грузовики и роботы-доставщики
Ближайшая цель «Яндекса» — вывести в Москве до конца 2026 года 200 роботакси, из которых сотня будет возить пассажиров через «Яндекс Go». Роботакси — лишь одно из направлений «Автономного транспорта». Та же технология работает в грузовиках и роботах-доставщиках, и там масштабы уже заметнее.
В июне беспилотный грузовик «Яндекса» прошел 700 километров из Москвы в Санкт-Петербург по трассе М-11 «Нева». Рейс занял около восьми часов, скорость держалась в районе 90 км/ч. Водитель-испытатель сидел в кабине, но не касался руля и педалей. Система сама обгоняла медленный транспорт, объезжала дорожные работы и проходила пункты оплаты без остановки.
Флот роботов-доставщиков во втором квартале превысил 1000 единиц. За квартал они выполнили больше 260 000 доставок из дарксторов «Яндекс Лавки» и зон «Яндекс Еды». Роботы работают в Москве, Санкт-Петербурге, Казани, Нижнем Новгороде и городах Подмосковья. Для этого «Яндекс» оцифровал в HD-картах уже 17 637 километров дорог.
Для роботакси следующий большой рубеж — закон о ВАТС. Пока он не принят, машины ездят по правилам эксперимента, который действует до апреля 2028 года.
Читайте также: