Лет пятьдесят назад человечество мечтало о роботах-слугах. Таких – в смокингах, с подносиком, чтобы не надо было ходить на кухню (где, конечно, работают роботы-повара). Но так ли легко для машины нести поднос с предметами на нём? Очень даже непросто. Впрочем, этот робот, которого запрограммировал студент Тобиас Кунц из Технологического университета Джорджии, вполне на это способен.

Проблема достаточно проста: если робот быстро передвигает поднос с предметами в плоскости, то это ничем хорошим не кончится – в результате предмет свалится. То же самое касается ёмкостей с жидкостью – жидкость неизбежно расплескается.

Решение этой проблемы – наклон подноса, на котором стоит предмет, во время перемещения его в пространстве. Тобиас изобрёл два разных метода. Первый из них заключается в подсчёте оптимальной траектории движения подноса по прямой линии, учитывая его линейное и угловое ускорение. Второй метод заключается в том, что робот совершает наклон подноса с помощью своей руки, чтобы скомпенсировать боковую силу, а также для того, чтобы избегать препятствий.

На видео показано, как робот PR2 использует сгенерированные с помощью этого метода траектории для передвижения различных предметов из различных локаций.