Американские инженеры представили открытую платформу Berkeley Humanoid Lite. Это не готовый коммерческий продукт, а скорее конструктор для тех, кто хочет собрать недорогого человекоподобного робота и экспериментировать с ним.
Главная фишка проекта — экономия. Разработчики сделали ставку на 3D-печатные приводы, которые составляют большую часть корпуса. Вместо дорогого специализированного оборудования здесь используются пластик PLA, стандартные бесщеточные моторы и доступная электроника. По оценкам команды, все детали для такого робота обойдутся примерно в 5000 долларов.
Сам робот невысокий — около 80 сантиметров, и весит примерно 16 килограммов. В его основе лежат модульные приводы двух размеров: крупные и мелкие. Каждый такой узел включает мотор, напечатанный на 3D-принтере циклоидальный редуктор и датчик положения. Редуктор помогает увеличить крутящий момент, а сама конструкция спроектирована так, чтобы компенсировать хрупкость пластика: нагрузка распределяется по нескольким зубьям, а слабые места укреплены винтами и встроенными латунными вставками.
Инженеры протестировали приводы на надежность. Механический КПД в обычных режимах держался на уровне около 90%, хотя на высоких нагрузках начинал падать из-за нагрева. Во время 60-часового испытания эффективность оставалась стабильной, но люфт постепенно увеличивался по мере износа напечатанных деталей. При этом разброс в показателях между приводами с разных принтеров оказался небольшим — погрешность по крутящему моменту не превышала 0,5 ньютон-метра.
Модульность — еще одно важное свойство этой системы. Каждый привод автономен и подключается по общей шине, поэтому конструкцию можно менять: удлинять конечности, переставлять суставы, превращать двуногого робота в четвероногого или даже делать версию в человеческий рост. Управляется машина через мини-ПК и встроенный датчик движения. Походка отработана с помощью обучения с подкреплением в симуляции, а затем перенесена на реального робота. Кроме того, им можно управлять удаленно через контроллеры SteamVR — например, чтобы писать, передвигать предметы или собирать кубик Рубика.
Авторы признают, что долговременное влияние высоких температур на пластиковые детали еще предстоит изучить. Но сам проект наглядно показывает, что функционального гуманоидного робота можно собрать из напечатанных деталей, недорогих моторов и стандартной электроники. И главное — сделать это доступным для энтузиастов и исследователей.
Читайте также:
Разработчики роботов-гуманоидов выложили данные в открытый доступ после игр в Пекине
Голографический принтер печатает сложные 3D-объекты за 7,5 секунды